Description
下面的PID实例采样时间为100毫秒，Kp增益为4.00，Ki增益为1.500。设定值存储在%R0001，控制变量输出存储在%AQ0002，过程变量来自%Al0003.CV上下限幅必须设定，这个例子中设为20000和4000，可选的小死区为+5和-5.40个字的变量数列从%R0100开始。用户参数–般在变量数列中设定。但是设定%M0006即可用逻辑中存储的常数重新初始化从%R0102(%Ref+2)开始的14个字。(一个有用的技巧)可以用%M1将PID块转换为手动模式，这种模式下可以调整手动命令字%R113的值。%M4或者%M5可以用于增加或减少%R113和PID以及积分器的值，每100毫秒增减1。对于快速的手动操作，%M2/%M3接通，则CPU在每个扫描周期内，用%R113内的值加/减%R2内的值，最后再将结果赋给%R113。PID OK时，%T1输出ON.结构化文本函数调用执行一个预先定义的预算，这个运算完成数学，位串或者其他操作。
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