Description
运算规则选择(PIDISA或者PIDIND)与增益PID块可以选用独立(PID_ IND)运算规则，或者选用标准ISA(PID_ _ISA)版本运算规则。-般这两种PID类型下都有Error=SP-PV，你可以将Error项(配置字%Ref+12的第0位)设为1,这种情况下Error=PV-SP如果你想要CV输出值与PV输入值做反向动作(CV下降时PV上升)，而不是像正常的那样PV_上升，CV就上升的话，可以使用反转动作模式。
Error=(SP-PV)或者(PV-SP)如果配置字的低位设为1微分一般是基于从PID最后-次运算到现在的Error值的变化的，在改变SP值的情况下，微分可能导致输出值产生很大的变化。如果不希望有这样的变化，可以将配置字的第三位设为1来计算PV值变化量的微分。dt值等于当前逝去时间减去PID上一次执行时的逝去时间。
dt=CPU当前逝去时间-PID上一次执行时的CPU逝去时间微分=(Error-前-一个Error)/dt或者(PV-前一个PV)Vdt如果配置字的第三位设为1使用独立的PID(PID_ IND)运算规则时，输出值如下:PID输出=Kp*Error+Ki*Error*dt+Kd*微分+CV偏差标准ISA(PID_ ISA)运算规则运算公式如下:PID输出=Kc*(Error+Error*dVTi+Td*微分)+CV偏差Kc为控制器增益，Ti微积分时间，Td为微分时间。ISA的优点在于调节Kc时，同时改变比例，积分和微分项，这可能使调节更简单。如果你已经有PID增益值或者已经有Ti和Td，使用Kp=Kc Ki=Kc/Ti
Giddings and Lewis 502-02823-00 Memory Interface No. 2
Giddings and Lewis 502-02721-00 ALU Board
Giddings and Lewis 502-02722-00 Address Generator Board
