Description
F3 AIO 84 01 HIMA
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模拟量闭环控制较好的方法之一是PID控制，PID在工业领域的应用已经有
60多年，现在依然广泛地被应用。人们在应用的过程中积累了许多的经验，PID
的研究已经到达一个比较高的程度。
比例控制(P)是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成
比例关系。其特点是具有快速反应，控制与时，但不能消除余差。
在积分控制(I)中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。积分
控制可以消除余差，但具有滞后特点，不能快速对误差进行有效的控制。
在微分控制(D)中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）
成正比关系。微分控制具有超前作用，它能猜测误差变化的趋势。避免较大的误
差出现，微分控制不能消除余差。
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