Description
ABB-NINT-72C ABB
提示(tíshì)：MoveAbsJ常用(chánɡ yònɡ)于机器人六个轴回到机械(jīxiè)零点（0°）的位置(wèi zhi)。
（2）关节(guānjié)运动指令
关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置
移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。指令解析：
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1; 参数含义p10 目标点位置数据
v1000 运动速度数据
关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。
*注意：目标点位置数据定义机器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位
置”进行修改。运动速度数据定义速度（mm/s）转弯区数据定义转变区的大小mm。
工具坐标数据定义当前指令使用的工具工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标（3）线性运动指令
线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂
胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。）圆弧运动(yùndòng)指令
圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置(wèi zhi)点，第一个点是圆弧的
起点，第二个点用于圆弧的曲率(qūlǜ)，第三个点是圆弧的终点。
指令(zhǐlìng)解析：
机器人的TCP从当前(dāngqián)位置向p1点以线性运动方式(fāngshì)前进，速度是
200mm/s，转弯(zhuǎn wān)区数据(shùjù)是10mm，距离p1点还有10mm的时候开始转弯，
使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。
机器人的TCP从p1向p2点以线性运动方式前进，速度是100mm/s，转弯区数据是
fine，机器人在p2点稍作停顿，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。
机器人的TCP从p2向p3点以关节运动方式前进，速度是500mm/s，转弯区数据是
fine，机器人在p3点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1。
提示：
*关于速度：速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速
在250mm/s *关于转弯区：fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所
停顿然后再向下运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越
大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。
GIDDINGS & LEWIS M.1015.6956 USPP M10156956
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