Description
PFTL101A3BSE004172R1 ABB
RAPID语言的程序框架
RAPID语言有三种类型的例行程序（子程序）—进
程、函数和中断程序.进程没有前往值，只用来组成指令
内容.函数前往某一类型的数据值还可以用作指令参数.中
断程序提供了一种中断的反响，它与某个具体的中断联
系起来，一旦中断产生，它就会自动执行.
关于例行程序的作用域有以下说明：全局例行程序可以
笼盖任何一个模块；局部例行程序值笼盖它所在的模
块；在作用域内，局部例行程序隐藏具有同名的全局例
行程序和数据；在作用域内，例行程序隐藏同名的指令
和预先确定的例行程序.同时，在同一个模块内例行程序
之间、例行程序与数据之间不克不及重名；全局例行程
序不克不及与模块以及其他模块中的全局例行程序或全
局数据重名.例行程序可以包含为以下几个部分：例行程序声明
（包含参数）、数据、函数体、跳转标识（只限进程）
非线性路径运动到指定点p1.该指令能使轴转动到绝对位
置，并且是同时到达.由于这条指令是直接给各跟转轴下
达命令，因此可以到达其他运动方法不克不及到达的起
一点处MoveJ p1，vmax，z30，tool2；tool2的TCP以最高速
度、区域z30为参数经曲线路径快速运动到p1点.使用该
指令时，所有轴同时到达目标位置.
3 读写指令Open指令：打开用于读写的文件或串行通道.
Write指令：用于希尔到基于字符的文件或串行通道.
WriteAnyBin指令：用于将任意类型的数据写入到二
进制串行通道或文件中.
WriteBin指令：用于将一定字节的数据写入到二进制
串行通道中.WriteStrBin指令：用于将字符串写入到二进制串行通
道或二进制文件中.ReadAnyBin 指令：用于从二进制串行通道或文件中
读取任何类型的数据.TPReadNum：用于读取示教器按下的一个数字.
TPWrite：用于向示教器输出文字或是某种类型数据的值.
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