Description
PM866 ABB
RAPID总共有276条指令可以使用，在这里介绍一些常用的指令。
1信号输入输出指令：
DO：机器人的数字输出信号DI：机器人的数字输入信号2运动指令：
机器人有四种最基本的运动：圆周运动、执行运动、转轴运动和进给运动。
MoveC p1,p2,v500,z30,tool2；tool2的TCP以速度v500、区域z30为参数作
圆周运动到p2点，圆周的班级由其实运动点、p1点和p2点共同确定。
MoveL p1,v1000,z30,tool1；tool1的TCP以速度v1000、区域z30为参数作直
线运动到p1点。
MoveAbsj p1，v500，z30，tool2;工具tool2的TCP经非线性路径运动到指定
点p1.该指令能使轴转动到绝对位置，并且是同时到达。由于这条指令是直接给各
跟转轴下达命令，因此可以到达其他运动方式不能到达的起一点处。
MoveJ p1，vmax，z30，tool2；tool2的TCP以最高速度、区域z30为参数经曲
线路径快速运动到p1点。使用该指令时，所有轴同时到达目标位置。
3 读写指令Open指令：打开用于读写的文件或串行通道。
Write指令：用于希尔到基于字符的文件或串行通道。
WriteAnyBin指令：用于将任意类型的数据写入到二进制串行通道或文件中。
WriteBin指令：用于将一定字节的数据写入到二进制串行通道中。
WriteStrBin指令：用于将字符串写入到二进制串行通道或二进制文件中。
ReadAnyBin 指令：用于从二进制串行通道或文件中读取任何类型的数据。
TPReadNum：用于读取示教器按下的一个数字。
TPWrite：用于向示教器输出文字或是某种类型数据的值。
为了能够很好地操纵机器人，需要对机器人有比较全面的认识。本章首先主要对
IRB2400 型机器人的系统组成进行了简单讲解，然后便开始介绍 RAPID语言编程。
RAPID 语言在层次结构上类似于 VB，在这里先以列表的形式概括了不同的数据
类型和数据性质，然后论述了机器人程序框架的构成，紧接着列举了一些常用指令
（其中大多会在标定实验中使用），最后介绍了机器人与外部计算机的通讯功能
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