13100203

GIDDINGS & LEWIS M.1016.9125 NSFP M10169125

Giddings & Lewis 502-02621-06 Servo Resistor Board

Giddings Lewis Instruction Parts Radial Drill Manual

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Description

dt=CPU当前逝去时间-PID上一次执行时的CPU逝去时间微分=(Error-前-一个Error)/dt或者(PV-前一个PV)Vdt如果配置字的第三位设为1使用独立的PID(PID_ IND)运算规则时,输出值如下:PID输出=Kp*Error+Ki*Error*dt+Kd*微分+CV偏差标准ISA(PID_ ISA)运算规则运算公式如下:PID输出=Kc*(Error+Error*dVTi+Td*微分)+CV偏差Kc为控制器增益,Ti微积分时间,Td为微分时间。ISA的优点在于调节Kc时,同时改变比例,积分和微分项,这可能使调节更简单。如果你已经有PID增益值或者已经有Ti和Td,使用Kp=Kc Ki=Kc/Ti

 

Kd=Kc/Td将他们转换为PID用户参数输入 CV偏差项是PID各个部分之外的附加项。如果只使用比例项,并且PV=SP,ERROR=0,但是又不想令CV等于0时,你可能需要使用这一项。这种情况下,当PV=SP时,为CV设定一个期望的偏差值。

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