Description
ISA(PIDISA)运算与此类似，只是Kp参数提到外面，积分增益=Kp*Ki,微分增益=Kp*Kd.在用户参数配置字中设定具体的位即可确定Error的符号，微分作用和极性.C振幅和比率限制
PID块不会直接将计算得到的PID输出值赋给CV。PID的两种运算规则都会将振幅和变化率限制强制加在输出控制变量上。最大变化率等于CV最大值(32767)除以最小回转时间(如果最小回转时间大于0)。例如，如果最小回转时间为100秒，转换率为每秒最大320个CV计数值。如果dt计算时间为50毫秒，那麼每次改变的最大变化量为320*50/1000或者说16个CV计数值。
GIDDINGS & LEWIS 502-02460-00 USPP 5020246000
GIDDINGS & LEWIS 502-02461-00 USPP 5020246100
G&L Giddings Lewis NumeriPath 800-L Manual 532 533 535
