描述
较大的采用周期将使其不稳定。采样周期应不得大于总计时间常数的1/10(或极端情况下的1/5)。举例,如果PV近似为最终值2秒的2/3时,则采样周期应小于0.2秒,极端情况下为0.4秒。另一方面,采样周期也不得太小，如小于总计时间常数的1/1000,或ki*误差*dt的PID积分器将圆整至零。例如,需时10小时或36000秒的慢速过程达到63%时其采样周期应为40秒或稍长些。如其过程不是特别快,通常不必要求使用0采样周期来处理每次PID扫描的PID运算。如果很多PID回路都使用大于扫描时间的采样周期的话.则若许多回路可在同时结柬处理运算时,可以设置较宽的PLC扫描时间变化范围。最简单的解决办法是通过一一个设置为0的位数组进行排列一个或多个位，使电流传至各单个PID模块。
确定过程特征PID回路增益、kp.ki和kd可由所控制的过程特征确定。其中两个关键问题为:1当我们通过固定戚改变CV时,PV改变有多大?开路增益是什么?2系统响应有多快.或者说CV输人跃迁(Stepped)后PV改变有多快?许多过程可由过程增益,初级或次级顺序延迟及一个纯时间延迟而模拟。在频率范围内,含–纯时间延迟的初级顺序延迟系统的转换功能如下:PV(s)/CV(s)=G(s)=K≠e**(-Tps)/(1+Tcs)测风这些参数的最快捷的方法是把PID模块置于Manual模式并把CV输出作小幅跃迁,改变Manual Command%Ref+13,并绘出PV响应对应时间的曲线。对于慢速过程,该工作可用手工方式完成.但对于快速过程,将借助图形记录仪或计算机图形数据记录包。
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