Description
在前馈控制和其他PID环控制这个PID的CV输出的情况下，也可能用到CV偏差值。如果用到积分增益Ki,因为积分器作为可以看作自动的偏差量，所以这是一般将CV偏差值设为0。启动手动模式并且使用手动命令字(%Ref+13)将积分器设定到期望的CV,然后转到自动模式。如果将Ki为0,这也起作用，除非在进入自动模式后，积分器不是基于Error调节的。
ISA(PIDISA)运算与此类似，只是Kp参数提到外面，积分增益=Kp*Ki,微分增益=Kp*Kd.在用户参数配置字中设定具体的位即可确定Error的符号，微分作用和极性.C振幅和比率限制
PID块不会直接将计算得到的PID输出值赋给CV。PID的两种运算规则都会将振幅和变化率限制强制加在输出控制变量上。最大变化率等于CV最大值(32767)除以最小回转时间(如果最小回转时间大于0)。例如，如果最小回转时间为100秒，转换率为每秒最大320个CV计数值。如果dt计算时间为50毫秒，那麼每次改变的最大变化量为320*50/1000或者说16个CV计数值。
GIDDINGS & LEWIS M.1016.9125 NSFP M10169125
Giddings & Lewis 502-02621-06 Servo Resistor Board
Giddings Lewis Instruction Parts Radial Drill Manual
