Description
这种Automatic方式下Manual Command跟踪CV和Manual方式之间进行无振动(bump-less)传送操作。CV上、下箝位和最小转动时间(Minimum Silew Tlme)仍用于手动方式的CV输出,而存贮在积分器中的内部值则被刷新。其意义是如果用户即将进人到手动方式的ManualCormmand,CV输出不会改变最小转动时间速率的限制内容,也不会高过或低于CV上箝位或CV下箝位限。
如前页表4-5所述,PID功能块可读取13个用户参数,而使用其余的40字RefArray用于内部PID存贮。–般情况下用户不需进行修改。如果用户在一长时间延迟后在Auto模式下正调用PID模块,可用SVC-REQ#16加装当前PLC逝去时间时钟到%Ref+23去更新上次PID解决(处理)时间以避免积分器上发生多级变化。若已设置超驰低位控制字(%Ref+14)至1,紧接的4位控制字必须设置为控制PID模块输人触点,内部SP和PV必须设置。
这是因为用户已把PID模块控制从梯形逻辑状态撤出。内部参数字为:PID算法选择(PIDISA或PIDIND)和增益PID模块可选择独立项(PID-IND)或标准ISA(PID-ISA)两种PID算法之-进行编。其间算法差别为如何定义积分和微分增益。要弄懂这些内容:PIDISA与PIDIND模块之间的差别标准ISA PID算法(PIDISA),对每个比例、微分.积分项加入的比例增益,独立项算法仅对比例增益项加入比例增益。如图4-2方块图所示。否则,两者算法相同。
GIDDINGS & LEWIS MMC 2-AXIS ANALOG UNIT
GIDDINGS & LEWIS MMC SERCOS UNIT
G&L Giddings and Lewis FSM490 Servo Motor CNC AC drive
