描述
SGMJ 其他
将控制器面板4号按钮（见第一节）置于手动状态，即三档开关的中间一档，禁止将钥匙旋至100%
手动。
2、选择手动摇杆控制的三个自由度，操作办法如下：
初始画面
点击右下角弹出菜单
点击机器人图标，注意蓝色的选框。上图示范为选择机器人1.2.3三个轴点动
本图为选择4,5,6轴点动
本图选择为X,Y,Z坐标系三个方向点动，本模式是使用最多的模式
3、调整机器人速度
在初始画面下点右下角，选择速度表图标出现下图
速度上方的75%位置，显示当前速度，该速度也在状态栏里有显示
下方两排加减按钮，按一次分别加减对应比率，下方三个25%,50%,100%按钮可以一键设置对应速度。
4、按住示教器背面的安全按钮
只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态（在示教器状态栏可以看到），才能对机器
人进行运动操作。出现意外情况，本能松开使能按钮，机器人马上就会停止。
5、操作摇杆
摇杆移动的幅度是跟机器人的运动的速度是相关的，幅度越大速度越快。所以在初步练习的时候一定
要注意以很小的幅度慢慢的移动机器人。机器人信号输入部分原理图，其中704为24V+, 703为24V—，输入信号有夹爪开始位、夹爪结束位、
压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。前三个为气缸磁性开关检测信号，后两个为配套
PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要将PLC给机器人的电平信号转化
为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。
输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、
机器人运行信号。
通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。
图所示为DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口
对应一个地址，例如对应数字输出0号地址（do0），对用数字输出1号地址（do1），对应数字输入0
号地址（di0），对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9接703号线（COM），
10接704号线（+24V）。
Giddings & Lewis Gray 200 Series VBM Instruction Manual
GIDDINGS & LEWIS 502-02621-03 USPP 5020262103
GIDDINGS & LEWIS 502-03673-00R1 USPP 5020367300R1
GIDDINGS & LEWIS 502-03673-00R2 USPP 5020367300R2
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