描述
PID块用CV上限和下限限制CV输出。如果设定最小变化时间，则可以CV输出的变化速率。如果CV幅度和变化率超过限幅值，存储在积分器中的数值会将CV调回限定范围内。这种震荡特性意味着即使偏差想要使CV长时间超过上下限幅值，在偏差值变号时，CV输出也会离开限幅值。手动命令在自动模式下跟踪CV输出值，在手动模式下设定CV值。这种操作使自动和手动方式可以无冲击的转换。手动模式下，CV上下限幅和最小变化时间仍然作用于CV输出,并且积分器存储的值被更新。这意味着，如果你在手动模式下使用手动命令，CV输出值的改变速率不会比最小时间变化率限定的改变速率更快，也不或超过上下限幅。P|函数的时间间隔PID的执行速率最快为10毫秒执行–次。如果设定为每个扫描周期执行–次，并且扫描周期小于10毫秒，则不管扫描周期是多少,PID都会在逝去时间累计达到10亳秒时才会执行。例如:如果扫描周期是9毫秒，则PID函数个一个周期执行–次，每两次执行的实际时间间隔为18毫秒。PID函数不能在–个扫描周期内被多次调用。执行PID函数的最长时间间隔为10.9分钟。PID函数在最后一次执行后100毫秒内补偿实际的逝去时间。CPU逝去时间大于或等于最后–次执行的时间+采样时间时，执行PID运算。如果采样时间设为0，函数每次被使能时即执行:然而，如上所述，PID函数的最小执行时间为10毫秒
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