Description
81943A041 ABB
RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，
而系统模块多用于系统方面的控制。
2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序
模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。
3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块
中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
4）在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个
RAPID程序执行的起点。ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从
最常用(chánɡ yònɡ)的指令开始学习RAPID编程，领略(lǐnɡ lüè)RAPID丰富(fēngfù)的指令
集提供的编程便利性。建立(jiànlì)程序模块test12.24，模块(mó kuài)test12.24下建立例行程序main和
Routine1，在main程序下进行运动指令的基本操作练习。1.赋值指令
“:=”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。
下面的操作步骤以添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用：常量赋值：reg1:=5;
数学表达式赋值：reg2:=reg1+4; （1）添加常量赋值指令的操作机器人在空间(kōngjiān)中运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动(yùndòng)
（MoveL）、圆弧运动(yùndòng)（MoveC）和绝对(juéduì)位置运动（MoveAbsJ）四种方
式。（1）绝对位置运动指令
绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。
GIDDINGS & LEWIS M.1015.6956 USPP M10156956
GIDDINGS & LEWIS 401-34438-00 NSFP 4013443800
GIDDINGS & LEWIS DSM110 SERVO DRIVE
Electro-Craft, Reliance Electric, Allen Bradley DDM-010
GIDDINGS & LEWIS DS110 SERVO DRIVE
Giddings & Lewis Winslow Exatamatic Drill Grinder
畅销品牌：
ABB、GE发那科、AB、FOXBORO、Honeywell，力士乐、KUKA、SEW、施耐德等，安川、本特利，英维思，伍德沃德，福克斯波罗、西屋、瑞恩、施耐德莫迪康、ABB、AB、西门子、摩托罗拉、安川、博世力士乐，力士乐等各大品牌的DCS系统配件，机器人系统配件，大型伺服系统备件。（专业停产配件原装进口原厂正品，提供报关单，提供质保一年。
