Description
AGBB-01C ABB
如果(rúguǒ)num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果(rúguǒ)num1为2，则flag1会赋
值为FALSE。除了以上两种条件(tiáojiàn)之外，则执行do1置位为1.
*条件(tiáojiàn)判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。
（3）FOR重复(chóngfù)执行判断指令
FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行次数的情况
例行程序Routine1，重复执行10次。（4）WHILE条件判断指令
WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。
当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1的操作。
5.其他的常用指令（1）ProcCall调用例行程序指令
通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。用户输入一个0-100的分数值，程序输出A（90-100）、B（80-89）、C（60-79）、D（0-
60）四个评级。（IF ELSEIF语句的使用）
3.使用WHILE或FOR循环，计算1+2+3+……+99+100的结果。
4.RAPID编程中的功能（FUNCTION）的使用介绍
使用自定义功能，自己实现Offs功能和Abs功能（需掌握带参数的功能、功能返回值
以及复杂数据的赋值方法，随堂联系practise10-1，，需要教师指导）。功能Abs：
使用di信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量reg1进行+1的操作，当
reg1>10时，将reg1重置为1。
（2）使用ITimer指令进行定时间隔为1s的中断触发，每次触发使系统用户变量reg2进行
+1的操作，当reg2>10时，将reg2重置为1。6.4.3建立一个可运行的基本RAPID程序
在之前的章节中，已大概了解RAPID程序编程的相关操作及基本的指令。现在就通过
一个实例来体验一下ABB机器人便捷的程序编辑。
编制一个程序的基本流程是这样的：
1）确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以
将位置计算、程序数据、逻辑控制等分配到不同的程序模块，方便管理。
2）确定(quèdìng)各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模
块中去，如夹具打开、夹具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管
理。
GIDDINGS & LEWIS M.1015.6956 USPP M10156956
GIDDINGS & LEWIS 401-34438-00 NSFP 4013443800
GIDDINGS & LEWIS DSM110 SERVO DRIVE
Electro-Craft, Reliance Electric, Allen Bradley DDM-010
GIDDINGS & LEWIS DS110 SERVO DRIVE
Giddings & Lewis Winslow Exatamatic Drill Grinder
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