Description
AI820 ABB
关于速度：速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s
*关于转弯区：fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所
停顿然后再向下运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。
3.I/O控制指令I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。
（1）Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”。Set do1;
参数含义do1 数字输出信号（2）Reset数字信号复位指令
Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。Reset do1;
*提示：如果在Set、Reset指令前有运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转
弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。
（3）WaitDI数字输入信号判断指令
WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。WaitDI di1, 1;
参数含义di1 数字输入信号1 判断的目标值
在例子中，程序执行此指令(zhǐlìng)时，等待di1的值为1。如果(rúguǒ)di1为1，则程
序继续往下执行(zhíxíng)；如果到达最大等待时间300s（此时间可根据实际进行设定(shè
dìnɡ)）以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入(jìnrù)出错处理程序。
（4）WaitDO数字输出信号判断指令
WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。WaitDO do1, 1;
参数以及说明同WaitDi指令。
（5）WaitUntil信号判断指令
WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的判断，如果条件到达指
令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。
4.条件逻辑判断指令
条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是RAPID中重要的组成部分。
（1）Compact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的状态为TRUE，则do1被置位为1。
（2）IF条件判断指令IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。
GIDDINGS & LEWIS M.1015.6956 USPP M10156956
GIDDINGS & LEWIS 401-34438-00 NSFP 4013443800
GIDDINGS & LEWIS DSM110 SERVO DRIVE
Electro-Craft, Reliance Electric, Allen Bradley DDM-010
GIDDINGS & LEWIS DS110 SERVO DRIVE
Giddings & Lewis Winslow Exatamatic Drill Grinder
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