描述
之后CV输出与上下限幅值比较。如果超过某个限幅值，则CV输出值设定为该限幅值。如果超过允许的比率或振幅，会调整内部积分器值来匹配限定值以避免PID重启终结1.最后，PID块会检查输出的极性(配置字%Ref+12的第2位)，如果此位置1,改变输出值的符号。CV=PID正限幅输出或者.PID负限幅输出如果输出极性位被设定
如果PID块为自动模式，最后的CV值存放在手动命令字%Ref+13中。如果PID块为手动模式,CV值由手动命令设定，但是所有的比率和限幅值仍然起作用。这意味着，手动命令不能令CV值大于正限幅值，小于正限幅值，也不能令CV变化率大于最小回转时间设定的比采样时间和PI块时序PID块是数字化的模拟量控制函数，所以PID输出方程式中的dt采样时间不能设为无穷小。受控的大部分过程可用–次或二次方程近似表示，相当于纯时间滞后。
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