描述
E1458 ASTM
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使
能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的
指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不
能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负
数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过
大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
四、调整闭环参数
细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，
这里只能从略了。
五、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能
凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，
电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
六、抑制零漂
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑
制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求
电机转速绝对为零。
德国Bosch Rexroth/力士乐伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用
作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机
G&L Giddings & Lewis 502-02824-00 MPX TRIAC BD
Giddings & Lewis Parts Manual for Upright Drills:
Giddings & Lewis Hydraulic Clamp HFI Fixture 503-25984
Giddings Lewis G&L 100C Winslow Drill Grinder Manual
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