Description
PFRA101 ABB
IRB型机械人是著名的瑞典机械人生厂商ABB公司
的产品，IRB指ABB尺度系列机械人.IRB机械人经常使
用于焊接、涂刷、搬运与切割.经常使用的型号有：IRB
1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400.其型号的解释如下：
IRB指的是ABB机械人.第一位数（1,2,4,6）指机械人的大小.
第二位数（4）指的是属于S4或S4C系统.
无论是何种型号，机械人控制部分基底细同.
IR 1400：承载较小，最大承载为5kg，经常使用于焊接.
IRB 2400：承载较小，最大承载为7kg ，经常使用于焊
接.IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 经常使用于搬运
或大规模焊接.IRB6400：承载较大，最大承载为200kg，经常使用于搬
运或大规模焊接.ABB机械人的组成：
ABB机械人是由两部分组成：机械手和控制器.操纵
人员通过控制器操纵机械人.机械手是由六个转轴组成的空间6杆开链机构，理论
上可以达到运动规模内的任何一点，表列举了各轴的转
动规模，图展示了机械手臂的任务空间，图展示了六个
运动轴的名称及运动方法.每个转轴均带有一个齿轮箱，
机械手运动精度可达到±0.05mm~±0.2mm.六个转轴均
有AC伺服电机驱动.机械手带有一块串口丈量板
（SMB），它将编码器模拟量装换为数字量，并依靠刘
杰可充电镍铬电池供电，机械人关机时，通过电池存储
机械人当前编码器位置，一旦电池电量缺乏需要实时改
换.控制器系统主要由主计较机板、机械人计较机板、快
速硬盘、网络通信计较机、示教器、驱动单元、通信单
元和电力版组成.变压器、主计较机、轴计较机、驱动
板、串口丈量和编码器组成伺服驱动系统，对位置、速
度和电电机流进行数字化调整，对电机叫了控制进行同
步.机械人系统从串行丈量板连续的接收机械人新的数据
位置，输入位置调整器中，与先前的位置数据进行比较
和缩小，输出新的位置和速度控制.
2 ABB机械人的程序框架及经常使用指令
在ABB公司的20多个型号中，都采取了通用模块化语
言RAPID.RAPID是目前ABB、IWK等国际一流机械手
生产气压使用的产业机械手控制软件，它类似于VB等
初级语言.
RAPID语言中的数据组成类型有三种，见.
在机械人程序中，按照不合的情况，有三种数据性质
可以选择：VAR、CONST、PERS
ethernet module part number M.1017.38888 R3
Giddings & Lewis DSA 007-230 S Drive DSA007 **LNC**
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