描述
PM510V16 ABB
IRB型机器人是着名的瑞典机器人生厂商ABB公司的产品，IRB指ABB标准系列
机器人。IRB机器人常用于焊接、涂刷、搬运与切割。常用的型号有：IRB 1400，
IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400。其型号的解释如下：
IRB指的是ABB机器人。第一位数（1,2,4,6）指机器人的大小。
第二位数（4）指的是属于S4或S4C系统。
无论是何种型号，机器人控制部分基本相同。
IR 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
ABB机器人的组成：
ABB机器人是由两部分组成：机械手和控制器。操作人员通过控制器操作机械
人。机械手是由六个转轴组成的空间6杆开链机构，理论上可以达到运动范围内的
任何一点，表列举了各轴的转动范围，图展示了机械手臂的工作空间，图展示了六
个运动轴的名称及运动方式。每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度可达到
±~±0.2mm。六个转轴均有AC伺服电机驱动。机械手带有一块串口测量板
（SMB），它将编码器模拟量装换为数字量，并依靠刘杰可充电镍铬电池供电，机器
人关机时，通过电池存储机器人当前编码器位置，一旦电池电量不足需要及时更
换。第i123456轴角度范围ABB机器人的控制器如下图所示：
控制器系统主要由主计算机板、机器人计算机板、快速硬盘、网络通信计算
机、示教器、驱动单元、通信单元和电力版组成。变压器、主计算机、轴计算机、
驱动板、串口测量和编码器组成伺服驱动系统，对位置、速度和电机电流进行数字
化调整，对电机叫了控制进行同步。机器人系统从串行测量板连续的接收机器人新
的数据位置，输入位置调整器中，与先前的位置数据进行比较和放大，输出新的位
置和速度控制。
GIDDINGS & LEWIS PIC900 TURBO CPU MODULE 502-03814-60R1
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