描述
PM856AK01 ABB
ABB机器人的程序框架及常用指令
在ABB公司的20多个型号中，都采用了通用模块化语言RAPID。RAPID是目前
ABB、IWK等国际一流机械手生产气压使用的工业机械手控制软件，它类似于VB等
高级语言。
数据与数据类型
RAPID语言中的数据构成类型有三种，见。
在机器人程序中，根据不同的情况，有三种数据性质可以选择：VAR、CONST、
PERS。
RAPID语言的程序框架
RAPID语言有三种类型的例行程序（子程序）—进程、函数和中断程序。进程没
有返回值，只用来构成指令内容。函数返回某一类型的数据值还可以用作指令参
数。中断程序提供了一种中断的反应，它与某个具体的中断联系起来，一旦中断产
生，它就会自动执行。
关于例行程序的作用域有以下说明：全局例行程序可以覆盖任何一个模块；局部
例行程序值覆盖它所在的模块；在作用域内，局部例行程序隐藏具有同名的全局例
行程序和数据；在作用域内，例行程序隐藏同名的指令和预先确定的例行程序。同
时，在同一个模块内例行程序之间、例行程序与数据之间不能重名；全局例行程序
不能与模块以及其他模块中的全局例行程序或全局数据重名。
例行程序可以包含为以下几个部分：例行程序声明（包括参数）、数据、函数
体、跳转标识（只限进程）和错误标识。其中程序声明部分要位于例行程序体之
外。
中断程序可以通过CONNET指令与某一个具体中断联系在一起，当这个中断产生
时，控制权立即交给相应的中断程序。如果中断产生，但是没有与之相联系的中断
程序，则认为发生了严重的错误，立即停止程序的执行。同一个中断程序之间可以
对应多个中断源，中断处理完成后跳回中断发生处继续执行原程序。
机器人常用的指令
GIDDINGS & LEWIS PIC900 TURBO CPU MODULE 502-03814-60R1
Giddings & Lewis Remote Pendant CNC Controller
871-20695-01
NEW SEALED Giddings & Lewis NSM3412 M.1015.6955 Servo
Expedited shipping available
Giddings & Lewis M.1016.9260 4CH Encoder Input Module
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