Description
STNM-DR-25OB SANYO
对单片机、工控机进行位置控制来说，采用可靠性高，程序编辑、修改和调试便捷的可
编程逻辑控制器(PLC)以及定位模块集成进行位置控制，无须花太多的精力放在硬件处理上，
采用积木式结构便可很快形成控制系统。
定位模块FX2N-1PG是三菱PLC功能模块之一，可单轴控制，脉冲输出最大可达100
KB／s。针对定位控制的特点，该模块具有完善的控制参数设定，如定位目标跟踪、运行
速度、爬行速度、加减速时间等。这些参数都可通过PLC的FROM／TO指令设定。除高
速响应输出外，还有常用的输入控制，如正反限位开关、STOP、DOG(回参考点开关信号)、
PG0(参考点信号)等。此外，还内置了许多软控制位，如返回原点、向前、向后等。对这些
特定的功能，只要通过设置特定的缓冲单元已定义的位就可实现。
1、系统组成
图1是采用FX2N-1PG定位模块的位置控制系统组成。其中：滑台的定位控制由交流伺
服电机通过滚珠丝杠来带动，滑台的正反向运动由电机的正反转控制，滑台移动的速度由电
机的转速决定。伺服电机由MR-J2S伺服装置驱动，MRJ2S接受FX2N-1PG定位模块发出
的正向或反向位置脉冲信号；FX2N-1 PG和FX2N-32MT通过数据线连接，进行数据通信。
位置和速度数据由触摸屏F930GOT通过RS422输入。
伺服电机末端的光电编码器将丝杠的角位移和电机转速以脉冲的形式反馈至MR-J2S的
CN2口，在MR-J2S中完成位置控制和速度控制。整个位置控制系统实际上是位置半闭环
的伺服系统。回参考点接近开关SQ2.0与定位模块FX2N-1PG的DOG相接，FX2N．1PG的正向F
P和反向RP脉冲输出口分别与MR J2S的PP和NP口相接，其余连线按标准连接。
3、程序编制
位置控制PLC程序由FX-PCS／WIN-C编程软件实现。程序由定位模块初始设定、参数
计算、位置编辑及执行、伺服状态指示和报警等部分组成。
3.1 定位模块初始化设定
在全行程位移x上，定位模块初始化设定完成手动速度最高值设定、回参考点速度和接
近速度设定、加减速时间设定、标志和状态显示设定等
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