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UFC721BE101 3BHE021889R0101 ABB
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工控机采用的是基于英特尔双核处理器的高性能高可靠性的贝加莱工业计算机APC820，集分析运算和运动控制于一体。APC820是针对各种恶劣环境而设计的，设计中不带内部电缆，为实现最高等级的抗振性和操作安全性提供了保障。2.3伺服驱动器与伺服电机
伺服驱动器采用的是贝加莱公司最新开发的智能型ACOPOSMulti驱动器，具有尺寸紧凑，模块化结构，一个驱动器可以带两个伺服电机等特点。伺服电机选择的是贝加莱公司设计的高精度，高动态响应，带有多圈绝对式编码器的同步伺服电机。
3 系统软件设计
3.1机器人系统软件架构
机器人系统软件主要基于贝加莱Au-tomation Studio（AS）软件工具开发，AS软件提供可扩展性、多平台性能以及强大的灵活性，支持贝加莱全系列产品的控制、显示、运动控制及通信的开发。
控制系统软件主要分为人机界面与下位机两部分。机器人系统软件架构如图2所示。
3.2人机界面软件功能
机器人的人机界面由主页面、设置页面、I/O、文件管理、程序编辑、Move、报警七个页面组成。其中主界面主要是机器人处于工作状态时的界面，该页面的主要功能是执行程序，机器人进入工作状态。设置界面主要功能是对轴的编码器进行清零、管理示教点的位置、工具参数设置、修改密码等。Move页面主要的功能是进行点动机器人，设置点动机器人的速度，显示六个轴的位置状态。
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