XS321A-E ABB

产品型号:XS321A-E

品       牌:ABB

产       地:USA

可售卖地:全国、国外

发货地点:山西太原

发货方式:顺丰快递

服务优势:国外进口、备货供应

产品特点:一手货源、按型号供货

是否进口:是

保修期 :一年

价格合适、品质可靠、图片仅供参考以实物为准、售后有保障保证

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Description

XS321A-E ABB

ABB 机器人的控制器如下图所示:
控制器系统主要由主计算机板、机器人计算机板、快速硬盘、网络通信
计算机、示教器、驱动单元、通信单元和电力版组成。变压器、主计算机、
轴计算机、驱动板、串口测量和编码器组成伺服驱动系统,对位置、速度和
电机电流进行数字化调整,对电机叫了控制进行同步。机器人系统从串行测
量板连续的接收机器人新的数据位置,输入位置调整器中,与先前的位置数
据进行比较和放大,输出新的位置和速度控制。
2 ABB 机器人的程序框架及常用指令
在ABB 公司的20 多个型号中,都采用了通用模块化语言RAPID 。RAPID 是目
前ABB、IWK 等国际一流机械手生产气压使用的工业机械手控制软件,它类似于
VB等高级语言。2.1数据与数据类型
RAPID 语言中的数据构成类型有三种在机器人程序中,根据不同的情况,有三种数据性质可以选择:VAR、
CONST、PERS。2.2RAPID 语言的程序框架
RAPID 语言有三种类型的例行程序(子程序)—进程、函数和中断程序。进程没
有返回值,只用来构成指令内容。函数返回某一类型的数据值还可以用作指令参数。
中断程序提供了一种中断的反应,它与某个具体的中断联系起来,一旦中断产生,它


就会自动执行。关于例行程序的作用域有以下说明:全局例行程序可以覆盖任何一个模块;局部
例行程序值覆盖它所在的模块;在作用域内,局部例行程序隐藏具有同名的全局例
行程序和数据;在作用域内,例行程序隐藏同名的指令和预先确定的例行程序。同
时,在同一个模块内例行程序之间、例行程序与数据之间不能重名;全局例行程序不
能与模块以及其他模块中的全局例行程序或全局数据重名。
例行程序可以包含为以下几个部分:例行程序声明(包括参数)、数据、函数体、
跳转标识(只限进程)和错误标识。其中程序声明部分要位于例行程序体之外。
中断程序可以通过CONNET指令与某一个具体中断联系在一起,当这个中断产
生时,控制权立即交给相应的中断程序。如果中断产生,但是没有与之相联系的中断
程序,则认为发生了严重的错误,立即停止程序的执行。同一个中断程序之间可以对
应多个中断源,中断处理完成后跳回中断发生处继续执行原程序。
2.3机器人常用的指令
RAPID 总共有276 条指令可以使用,在这里介绍一些常用的指令。
1 信号输入输出指令:
DO:机器人的数字输出信号

GIDDINGS & LEWIS 502-03840-20 USPP 5020384020

GIDDINGS & LEWIS 502-03840-24 USPP 5020384024

GIDDINGS & LEWIS M.1015.8038 USPP M10158038

GIDDINGS & LEWIS 502-02425-01 USPP 5020242501

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