描述
XVC517AE02 3BHB004744R0002 ABB
ABB 机器人的控制器如下图所示：
控制器系统主要由主计算机板、机器人计算机板、快速硬盘、网络通信
计算机、示教器、驱动单元、通信单元和电力版组成。变压器、主计算机、
轴计算机、驱动板、串口测量和编码器组成伺服驱动系统，对位置、速度和
电机电流进行数字化调整，对电机叫了控制进行同步。机器人系统从串行测
量板连续的接收机器人新的数据位置，输入位置调整器中，与先前的位置数
据进行比较和放大，输出新的位置和速度控制。
2 ABB 机器人的程序框架及常用指令
在ABB 公司的20 多个型号中，都采用了通用模块化语言RAPID 。RAPID 是目
前ABB、IWK 等国际一流机械手生产气压使用的工业机械手控制软件，它类似于
VB等高级语言。2.1数据与数据类型
RAPID 语言中的数据构成类型有三种在机器人程序中，根据不同的情况，有三种数据性质可以选择：VAR、
CONST、PERS。2.2RAPID 语言的程序框架
RAPID 语言有三种类型的例行程序（子程序）—进程、函数和中断程序。进程没
有返回值，只用来构成指令内容。函数返回某一类型的数据值还可以用作指令参数。
中断程序提供了一种中断的反应，它与某个具体的中断联系起来，一旦中断产生，它
就会自动执行。关于例行程序的作用域有以下说明：全局例行程序可以覆盖任何一个模块；局部
例行程序值覆盖它所在的模块；在作用域内，局部例行程序隐藏具有同名的全局例
行程序和数据；在作用域内，例行程序隐藏同名的指令和预先确定的例行程序。同
时，在同一个模块内例行程序之间、例行程序与数据之间不能重名；全局例行程序不
能与模块以及其他模块中的全局例行程序或全局数据重名。
例行程序可以包含为以下几个部分：例行程序声明（包括参数）、数据、函数体、
跳转标识（只限进程）和错误标识。其中程序声明部分要位于例行程序体之外。
中断程序可以通过CONNET指令与某一个具体中断联系在一起，当这个中断产
生时，控制权立即交给相应的中断程序。如果中断产生，但是没有与之相联系的中断
程序，则认为发生了严重的错误，立即停止程序的执行。同一个中断程序之间可以对
应多个中断源，中断处理完成后跳回中断发生处继续执行原程序。
2.3机器人常用的指令
RAPID 总共有276 条指令可以使用，在这里介绍一些常用的指令。
1 信号输入输出指令：
DO：机器人的数字输出信号
GIDDINGS & LEWIS 502-03840-20 USPP 5020384020
GIDDINGS & LEWIS 502-03840-24 USPP 5020384024
GIDDINGS & LEWIS M.1015.8038 USPP M10158038
GIDDINGS & LEWIS 502-02425-01 USPP 5020242501
畅销品牌：
ABB、GE发那科、AB、FOXBORO、Honeywell，力士乐、KUKA、SEW、施耐德等，安川、本特利，英维思，伍德沃德，福克斯波罗、西屋、瑞恩、施耐德莫迪康、ABB、AB、西门子、摩托罗拉、安川、博世力士乐，力士乐等各大品牌的DCS系统配件，机器人系统配件，大型伺服系统备件。（专业停产配件原装进口原厂正品，提供报关单，提供质保一年。
