Description
ZMU-02 ABB
DI：机器人的数字输入信号
2 运动指令：机器人有四种最基本的运动：圆周运动、执行运动、转轴运动和进给
运动。MoveC p1,p2,v500,z30,tool2；tool2 的 TCP 以速度 v500、区域 z30 为参数
作圆周运动到 p2 点，圆周的班级由其实运动点、p1 点和 p2 点共同确定。
MoveL p1,v1000,z30,tool1；tool1 的 TCP 以速度 v1000、区域 z30 为参数
作直线运动到 p1 点。
MoveAbsj p1，v500，z30，tool2;工具 tool2 的 TCP 经非线性路径运动到指
定点p1.该指令能使轴转动到绝对位置，并且是同时到达。由于这条指令是直接给
各跟转轴下达命令，因此可以到达其他运动方式不能到达的起一点处。
MoveJ p1，vmax，z30，tool2；tool2 的 TCP 以最高速度、区域 z30 为参数
经曲线路径快速运动到p1点。使用该指令时，所有轴同时到达目标位置。3 读写
指令Open 指令：打开用于读写的文件或串行通道。
Write 指令：用于希尔到基于字符的文件或串行通道。
WriteAnyBin 指令：用于将任意类型的数据写入到二进制串行通道或文件中。
WriteBin 指令：用于将一定字节的数据写入到二进制串行通道中。
WriteStrBin 指令：用于将字符串写入到二进制串行通道或二进制文件中。
ReadAnyBin 指令：用于从二进制串行通道或文件中读取任何类型的数据。
TPReadNum：用于读取示教器按下的一个数字。
TPWrite：用于向示教器输出文字或是某种类型数据的值。本章小结：
为了能够很好地操纵机器人，需要对机器人有比较全面的认识。本章首先主要对
IRB2400 型机器人的系统组成进行了简单讲解，然后便开始介绍 RAPID 语言编程。
RAPID 语言在层次结构上类似于 VB，在这里先以列表的形式概括了不同的数据
类型和数据性质，然后论述了机器人程序框架的构成，紧接着列举了一些常用指令
（其中大多会在标定实验中使用），最后介绍了机器人与外部计算机的通讯功能，并
进行了相应的实验，包括使用LeapFTP 客户端程序访问机器人文件系统和通过
RS422 总线向计算机实时传输机器人的运动参数。
GIDDINGS & LEWIS 502-03840-20 USPP 5020384020
GIDDINGS & LEWIS 502-03840-24 USPP 5020384024
GIDDINGS & LEWIS M.1015.8038 USPP M10158038
GIDDINGS & LEWIS 502-02425-01 USPP 5020242501
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