描述
CV输出然后与CV上、下箝位值对比。若有一限值超出,则CV输出置位于该箝位值。如果速率或幅值限超出修改的CV值,则内部积分器值会调整至与该限值匹配以避免重置终结(resetWindup)。最后摸块会检验输出极性(配置字%Ref+12的第二位)并如果位为1的话,改变输出的符号。
CV=箝位PID输出或输出极性位设置时的箝位PID输出。如果模块处于Automatic模式.则最终CV置于Manual Command%Ref+13。若模块处于Manual模式，则PID等式会跳过而由ManualCommand暨位的CV,但所有的速率和幅值极限仍会受检验。此意邸Manual Command不能改变大于CV.上箝位和小于CV下箱位的值,并且输出不能象最小旋转时间所允许的快速改变。
采样周期和PID模块计划表PID模块是一一个模拟控制功能块的数字补充,所以PID输出公式中的dt采样时间不是模拟控制的无穷小的小值采样时间。多数控制过程可近似为一个带有1或2级延迟的增益,可能为一纯时间延迟。PID模块可把CV输出设置给该过程并使用过程反馈PV来确定误差以调整下次CV输出。某关键过程参数即总的时间常数.此常数为当CV改变时的PV快速响应。正如下文中讨论的设置回路增益,总时间常数Tp+Tc,为CV跃迁时的PV达到最终值的63%时所需时间。PID模块只有在采样时间低于总时间常数半值时方可用于控制过程。
GIDDINGS & LEWIS 501-04218-00 USPP 5010421800
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