Description
ISA 的优点在于调节 Kc 时，同时改变比例，积分和微分项，这可能使调节更简单。如果你已经有 PID 增益值或者已经有 Ti 和 Td，使用 Kp = Kc Ki = Kc/Ti and Kd = Kc/Td 将它们转换为 PID 用户参数。 CV 偏差项是 PID 各个部分之外的附加项。如果只使用比例项，并且 PV=SP,ERROR=0，但是又不想令 CV 等于 0 时，你可能需要使用这一项。这种情况 下，当 PV=SP 时，为 CV 设定一个期望的偏差值。
在前馈控制和其他 PID 环控制这个 PID 的 CV 输出的情况下，也可能用到 CV 偏差值。 如果用到积分增益 Ki，因为积分器作为可以看作自动的偏差量，所以这是一 般将 CV 偏差值设为 0。启动手动模式并且使用手动命令字(%Ref+13)将积分器 设定到期望的 CV，然后转到自动模式。如果将 Ki 为 0，这也起作用，除非在 进入自动模式后，积分器不是基于 Error 调节的。
GIDDINGS & LEWIS M.1300.7655 NSFP M13007655
GIDDINGS & LEWIS 502-02814-16 DC Input
G&L Giddings & Lewis 800 502-02882-00 CNC Terminator
