Description
如果 PV 响应太慢则增大 Kp，若 PV 溢出并且振荡 则减小 Kp。 4. 一旦找到 Kp 后，开始增加 Ki 直到溢出，该溢出应在 2～3 个循环中减弱至 稳定值。这可以通过减小 Kp 实现。也可以试试不同的阶跃和 CV 运行点。 5. 找到稳定的 Kp 和 Ki 增益后, 试试增加 Kd 以获得较快的输入响应且不产生 振荡。Kd 通常不需要而且有干扰 PV 时无法工作。 6. 检查不同 SP 操作点时的增益，必要时加上死区和小回转时间。有些反向 过程还要求设置配置字误差标志位或极性位。
一旦确定初始增益, 将其转换为整数。按照输入 PV 值的改变除以 CV 值的输 出跃变改变计算过程增益 K ，而不要使用 PV 或 CV 工程单位计算。所有时间 用秒作为单位。一旦 Kp, Ki 和 Kd 确定后，Kp 和 Kd 可以乘以 100 并且按整 数输入，Ki 可以乘以 1000 并输入到用户参数%RefArray 中去.
GIDDINGS & LEWIS M.1016.9125 NSFP M10169125
Giddings & Lewis 502-02621-06 Servo Resistor Board
Giddings Lewis Instruction Parts Radial Drill Manual
