描述
SPM-D1115BLSXR.20200629_150148 WOODARD
首先我们需要在机器人控制系统中，为五个输入信号和五个输出信号都配置一个在机器人程序中用到
的唯一的名称，例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，程序中不能识别汉字，所以
这些信号也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址一一对应上。
图片中列举的型号为d651，而通常现场基本为d652，设定时只需将d651直接改选为d652即可，其
余不变。
1、配置I/O单元
2.设定数字输入di1
只需要按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。
等所有的信号全部配置完成以后，就将对应的信号线接入通讯板上。
此外，机器人与PLC之间还有一种通讯方式PROFIBUS。下面介绍这种方式的配置步骤。
1.触摸屏主页面点击ABB图标，弹出如下窗口
2.点击“控制面板”
3.点击“配置”
4.点击“Bus”
5.点击“添加”，进入添加页面，按下图修改参数
6.返回第3步I/O页面后，点击“Unit Type”
上下翻动可以找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”,点击进入
填写产品ID号，向下翻页找到“Input Size”和“Output Size”，将它们都改为64，点击确定即修改完成。
如果这时弹出是否立即重启窗口，点“否”，待全部配置完成后再重启。
7. 返回第3步I/O页面后，点击“Unit”
新建“profibus1”单元，参数可按下图修改。
8.返回第3步I/O页面后，点击“Signal”，进入配置各个I/O信号的界面
参数设置基本和前面di1设置类似，只需要将Assigned to Unit改为“profibus1”
在设置好每个基准点位置后，在码放过程中可能还需要进行一些微调。在手动状态下才可以调整。
打开程序编辑器以后，点击上方的“模块”，找到存放码垛地址的程序模块，点击显示模块，找到你
所要更改的包数的程序位置。
Giddings & Lewis Gray 200 Series VBM Instruction Manual
GIDDINGS & LEWIS 502-02621-03 USPP 5020262103
GIDDINGS & LEWIS 502-03673-00R1 USPP 5020367300R1
GIDDINGS & LEWIS 502-03673-00R2 USPP 5020367300R2
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