Description
AIP171 YOKOGAWA
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4）PID程序的设计：PID模块顶部端子为：实际工艺温度；温度给定是通过SPS所设置的工艺温度SP1送给PID的RSP端，PID模块底部段子为运算后输出的控制输出信号。输出信号送到比较器SFR模块中，当OND触发后才能将控制加热信号输送到加法器ADD模块，通过加法器模块可以在上位组态画面随时在线手动修改输出大小，然后才能到模拟输出控制模块。PID输出运行必须由外部控制指令（RUN-ONDT模块控制），只有OND模块出发时PID才会有输出。上位机画面有输出大小比例显示。
由于温度控制本身有一定的滞后性和惯性，这使系统控制出现动态误差。为了减小误差提高系统控制精度，采用PID控制算法，另外考虑到系统的控制对象，采用增量型PID算法。PID是一种采样控制，它能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此控制规律比例和积分及微分计算输出大小，只能用数值计算的方法，增量式的PID算法为：
式中E（n）、E（n-1）、E（n-2）为PID连续三次的偏差输入。KP为比例放大系数T、TI、TD分别为采样周期、积分时间、微分时间。当加热启动加热时，由于测到的炉温为常温，sp-pv＝△U为正值且较大，△U为PID调节器的输入，此时PID调节器中P起主要作用，使SCR为最大电压给加热炉加热。当加热炉温度达到100℃以上时，sp-pv＝△U为负值，经PID调节，使SCR输出电压减小，加热炉温度降低。当温度正好达到设定温度时，△U为零PID不调节，此时SCR输出的电压正好平衡加热炉消耗的热量，系统达到动态平衡。
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3′ x 9″ GIDDINGS LEWIS BICKFORD CHIPMASTER Radial Drill
Giddings & Lewis FS161713 Rotary Manifold / Dial Index
GIDDINGS & LEWIS 502-03814-40R1 USPP 5020381440R1
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